from froModuleDrivers.mCarDriver import MCarDriver  # 引用小车驱动模块
from froModuleDrivers.nioManager import NioManager  # 引用驱动管理模块
import time

# 驱动初始化
mycar_singl = MCarDriver("192.168.50.28", 4001)  # 实例化小车驱动
manager = NioManager(mycar_singl)  # 实例化驱动管理模块，并把小车驱动加入管理
manager.run()  # 系统运行

# 使用方法:
# 设置小车轮子的速度，第1参数是左前轮速度，第2个参数是右前轮速度，第3个参数是左后轮速度，第4个参数是右后轮速度
# 速度值为：-50~50 负数为反转 正数为正转 0为停止

# 1、设置小车进入单轮控制
mycar_singl.setCarSingleWheelControlMode()

# 2、将小车的全部轮子得速度都是设置为20
mycar_singl.ctrlCarByWheel(20, 20, 20, 20)
time.sleep(5)

# 3、延时5秒过后将小车的轮子全部都设置为0
mycar_singl.ctrlCarByWheel(0, 0, 0, 0)

# 4、将小车的全部轮子得速度都是设置为-20
mycar_singl.ctrlCarByWheel(-20, -20, -20, -20)
time.sleep(5)

# 5、延时5秒过后将小车的轮子全部都设置为0
mycar_singl.ctrlCarByWheel(0, 0, 0, 0)

time.sleep(1)
manager.shutdownGracefully()  # 等待指令执行完毕后系统退出